基于Kane法的五杆式人机合作机器人动力学分析及仿真

路敦民张立勋杨向东陈恳 · 2009

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五杆机构

期刊名称：

系统仿真学报 2009 年 06 期

摘要：

人机合作机器人(Cobot)是一种新型的机器人,它可以和操作者在同一作业空间内直接协同作业。以Kane方法和五杆Cobot的运动学为基础,以机座关节所连的两个运动杆件的角速度作为广义速率,推导出各杆质心的偏速度和各杆的偏角速度,进而推导出五杆Cobot自由模式和约束模式时的动力学方程。利用MATLAB进行了数值仿真,仿真结果表明,该机器人具有被动和约束的特点。该动力学方程可以应用于Cobot的控制特性分析、仿真等方面。