3-SPS/S球面并联髋关节机构奇异位形与静力卸载分析

侯雨雷李志森魏晓晨周治宇赵刘见曾达幸 · 2017

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髋关节

球面并联机构

奇异

静力卸载

期刊名称：

机械强度 2017 年 02 期

摘要：

结合人体髋关节的实际结构与功能特性,选取3-SPS/S(S为球面副,P为移动副)球面并联机构作为仿生髋关节原型机构,求取机构运动学反解,建立奇异轨迹方程,绘制奇异轨迹曲线;运用矢量法建立机构各构件的静力平衡方程,通过数值算例绘制机构各支链受力随位姿变化曲线,分析中心支链卸载效果;借助Adams软件对机构进行仿真,以获取在预定运动轨迹下机构各分支铰链所受力随时间的变化曲线,从而进一步验证机构静力卸载功能。研究内容对人形机器人髋关节样机的研制与控制具有一定的理论指导意义。