新型轮式按摩机器人的路径规划算法

王文东许志城何丽晶史仪凯姜沁沁 · 2017

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按摩机器人

路径规划

MATLAB

Simulink

期刊名称：

机械与电子 2017 年 01 期

摘要：

提出一种可实现捶、滚、揉等按摩手法的新型轮式按摩机器人,及其按摩全覆盖路径规划算法——改进的往返式路径规划算法。基于该按摩机器人及中医按摩手法,分析了轮式按摩机器人的路径规划要求和传统往返式路径规划算法特点,建立轮式按摩机器人控制系统模型。采用传统往返式路径规划算法和改进的往返式路径规划算法,分别获得3种按摩手法情况下轮式按摩机器人的运动路径。结果表明,双向往返式路径规划算法能够保证按摩机器人遍历整个背部区域,改进的往返式路径规划算法提高了按摩路径覆盖率,有助于提高按摩效果。