一种基于全景视觉成像系统的移动机器人室内快速归航的方法

本发明提供一种基于全景视觉成像系统的移动机器人室内快速归航的方法,包括机器人当前位置与目标位置的全景图像获取与自动检测优化、自然特征匹配手段以及机器人归航算法。本发明实现了移动机器人室内局部归航,适用于动态环境下机器人的导航任务,并可以广泛的应用于家庭型或工业型的服务机器人局部导航中,较高的精确性与较好的快速性使得移动机器人可以很好地完成归航任务。