摘要：
本发明公开了一种基于全联立动态优化框架的自主泊车轨迹优化方法.该方法针对城市快节奏狭窄车位下最短时间安全泊车问题,提出了一种基于全联立求解策略的车辆-环境一体化建模的动态优化框架,有效消除了不同车位形状对轨迹规划策略造成的影响,可以优化出最短时间下的满足车辆低速泊车非完整约束的安全无碰轨迹.本发明的关键在于应用MPCC数学优化技术实现了车辆-车位避障一体化建模,同时可以对车辆运动学、动力学的相关指标进行优化.本方法能够直接获得车辆跟踪优化轨迹的速度、前轮转角、加速度、前轮角速度等操纵信息,便于实际辅助泊车.
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