一种移动机器人寻找放射源轨迹的方法

杜志江王伟东 · 2016

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专利权人：

哈尔滨工业大学

申请人：

哈尔滨工业大学

通讯地址：

150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

专利类型：

发明专利

专利号：

CN105425794A

公开日期：

2016.03.23

摘要：

一种移动机器人寻找放射源轨迹的方法,本发明涉及移动机器人寻找放射源轨迹的方法.本发明的目的是为了解决现有基于梯度信息的声源搜寻算法不适用于放射源搜寻、不适合安装于小型移动机器人上行走、成本高、效率低的问题.具体过程为:步骤一、将目标所在位置区域离散化,得到8个邻域,根据离散化结果设计最优函数,根据最优函数计算出8个邻域中的最大值;步骤二、目标移动到8个邻域中的最大值所在的点,重复执行步骤一,获得一条寻源轨迹.本发明应用于机器人寻源领域.