平面铰链五杆机构的奇异性研究

于红英唐德威 · 2007

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奇异

雅可比矩阵

奇异轨迹

平面五杆机构

期刊名称：

哈尔滨工业大学学报 2007 年 03 期

发表日期：

2007

摘要：

推导了平面铰链五杆机构的雅可比矩阵,得出机构处于奇异位置时的姿态,并给出了避免五杆机构奇异的方法:当五杆机构雅可比矩阵的行列式det(J)=0时,可使规划的轨迹远离工作空间的边界,避免该种奇异;当五杆机构雅可比矩阵的行列式det(J)→∞时,可选择合适的机构尺寸、合适的机构位姿形式或使规划的轨迹不通过奇异轨迹避免机构奇异.开发了五杆机构奇异轨迹的仿真软件,为五杆机构的设计提供了依据.

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