摘要：
能够实现部分解耦的空间平动并联机构,属于并联机器人技术领域.本发明是为了解决现有并联机器人的平动机构结构复杂,难以满足手术环境要求和术式操作要求,限制了机器人系统在手术室的应用的问题.本发明所述的能够实现部分解耦的空间平动并联机构,支链机构位于平面机构上方,利用上端支链机构实现Y方向的进给运动,下端的平面机构实现XZ平面的二维定位,由于支链机构具有一个平行四边形结构,所以在上下端三自由度共同驱动作用下,末端器械就能够实现空间平动,而不会发生转动.本发明所述的能够实现部分解耦的空间平动并联机构主要应用于脊柱微创手术中的椎板减压领域.
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