基于免疫自整定的自抗扰控制研究

肖静李大字靳其兵 · 2016

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免疫

ADRC

NLSEF

扩张状态观测器

期刊名称：

北京化工大学学报(自然科学版) 2016 年 02 期

发表日期：

2016

摘要：

结合自抗扰(ADRC)和生物免疫的控制思想设计了免疫ADRC控制器.设计的免疫ADRC控制器保留了传统ADRC控制器的结构,并运用生物免疫机制实现了自抗扰控制器中非线性状态误差反馈(NLSEF)的参数自整定.这样设计的控制器可以提高传统控制系统的抗干扰能力,优化了控制器性能.设计的免疫ADRC算法可适用于N阶对象,仿真部分以二阶运动模型为例.仿真实验表明,免疫ADRC既可以保存传统ADRC快速跟踪和有效观测的优点,又能在此基础上增强系统的抗扰能力,提高了系统的稳定性.