一种多车协同避撞方法及装置

王建强李克强徐彪胡满江秦洪懋徐成秦晓辉边有钢郑洋王迪李升波高祥 · 2016

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专利权人：

清华大学

申请人：

清华大学

通讯地址：

100084北京市海淀区清华园

专利类型：

发明专利

专利号：

CN105313891A

公开日期：

2016.02.10

摘要：

本发明公开了一种多车协同避撞方法及装置,多车协同避撞方法包括:1)行驶车辆监测自车的制动工况;2)当某辆车的制动工况超过设定制动阈值时,则该车为首车,首车后方的车辆为后车;否则返回1);3)首车将其作为首车的信息输送至后车;4)各后车接收到首车信息后,将自车的车况信息输送给首车;5)首车接收各后车的车况信息后集中规划后车的制动加速度,并将期望加速度输送给相应的后车;6)后车接收期望加速度,并按照期望加速度对自车进行控制.7)若后车停止,停止控制;否则返回4).本发明可以有效利用制动车辆队列中各车间的制动空间进行控制,实现车辆相对位置的均匀分布,从而有效避免碰撞或者减轻碰撞损伤程度并提高制动过程的乘坐舒适性.