摘要：
提出了基于小波变换的提取农田图像光照不变特征的算法。采用Retinex光照模型，对原始农田图像进行包括剪裁和归一化的预处理，选用Haar小波基多级分解预处理后的图像，从而得到图像的高低频成分。通过阈值法更新小波分解后的高频系数，重构获得多尺度反射模型以提取光照不变特征。进行了光照不变特征提取和农作物航线获取试验。结果证明，所提算法提取的特征图受自然光照的影响很小，且能够极大程度上保留场景中物体特征。同时，农作物航线提取在不同光照条件下均具有较高精度，航线误差在±2°以内，能够满足农机导航的精度要求。此外，在NVIDIA的Jetson TX2硬件平台上，所提算法总耗时在300 ms以内，相机前视距离能达到20m，能够满足农机正常作业的实时性要求。
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