双臂机器人无碰撞运动规划

陈峰丁富强赵锡芳 · 2002

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双臂机器人

四边形

运动规划

离散

期刊名称：

机器人 2002 年 02 期

摘要：

双臂 SCARA型机器人的操作臂的运动可以看成是平面内的四边形的运动 ,得出表示主臂四边形位置的不等式 ,将表示从臂的四边形的边界取点离散 ,然后将从臂的关节空间进行等分 ,在关节空间等分点上求从臂在此位置时其边界离散点的笛卡儿坐标 ,并将其代入表示主臂位置的不等式以判断主从臂是否碰撞 ,然后用 A*算法求取一条最优的无碰撞运动轨迹