双臂SCARA型机器人C空间快速建立方法

韩卫军丁富强赵锡芳 · 2002

阅读量：19

期刊名称：

中国机械工程 2002 年 08 期

摘要：

将可达流形与接触流形引入双臂 SCARA型机器人 C空间的计算中 ,通过求取 C空间的障碍物边界 ,确定最优的 C空间离散单元 ,建立了双臂 SCARA型机器人 C空间离散数据库 ,为双臂机器人的无碰撞运动规划奠定了基础。计算仿真表明 ,本算法计算速度快 ,执行效率高 ,是一种可行的方法