双臂SCARATES机器人实时无碰撞运动规划

丁富强费燕琼韩卫军赵锡芳 · 2003

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期刊名称：

上海交通大学学报 2003 年 11 期

摘要：

以双臂SCARATES机器人为研究对象,基于可达流形和接触流形建立了双臂机器人C空间障碍物边界,并通过对障碍物边界的离散以及对路径搜索算法的选择,提出并仿真实现了双臂机器人实时无碰撞运动规划算法.