一种欠驱动水下机器人手爪的作业能力研究

聂余满许德章王勇刘正士葛运建 · 2005

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欠驱动手爪

水下机器人

结构设计

作业能力

期刊名称：

机器人 2005 年第6期期

摘要：

在分析当前机器人手爪研究现状的基础上,根据水下作业任务特点,确定了作业型水下机器人多传感器手爪的设计需求,研究了水下手爪原理样机的作业能力,结合典型物体的抓取给出了关键参数关系.该样机可满足在指定环境下进行目标识别、抓取、简单装配、搬运等典型操作任务的要求,为操作型水下机器人多传感器手爪感知系统的研究提供了硬件平台.

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