同构阵列式自重构机器人的设计和变形策略

夏平朱新坚费燕琼 · 2006

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机器人

自重构

模块

变形

期刊名称：

上海交通大学学报 2006 年 11 期

摘要：

设计了一种同构、阵列式自重构模块机器人,其特点为结构紧凑、运动灵活.每一个模块可以单独地与其他模块相互分离或连接,通过与其他模块合作改变自身的连接.讨论了如何描述机器人的位形,并提出了一种建立在评价函数和邻接矩阵基础上的变形运动方法.该方法有效地降低了系统的计算量,减少了运动步数.利用Java 3D验证了所提出运动算法的可行性和合理性.