扩展雅克比方法的冗余度机器人逆运动学应用

谢宗武孙奎刘宏 · 2009

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扩展雅克比方法

冗余度机器人

逆运动学

期刊名称：

哈尔滨工业大学学报 2009 年 05 期

摘要：

采用用于冗余度机器人求解的扩展雅克比方法,通过引入次级任务实现了冗余度机器人的周期性控制.介绍了自行研制的4自由度轻型机器人,以指定的空间轨迹作为主要操作任务,采用姿态控制作为次级任务,对4自由度冗余机器人进行了逆运动学求解和实验验证.并给出了机器人关节空间的期望变量,得到了关节空间和笛卡尔空间的轨迹误差.