基于加权最小二乘的卡尔曼滤波算法

陈鹏钱徽朱淼良 · 2009

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预测

非线性系统

卡而曼滤波

采样

期刊名称：

计算机科学 2009 年 11 期

摘要：

为了将卡尔曼滤波(KF)应用于非线性系统中,利用了离散采样点将非线性模型线性化。通过加权最小二乘原理,得到近似的线性化模型,再将KF算法应用于这个线性模型中。结果表明,加权最小二乘与KF结合的方法在非线性模型中的计算结果同扩展卡尔曼滤波(EKF)算法接近,且不需要EKF那样求偏导就能很容易地应用到非线性系统中。这种方法实现容易,预测可靠,具有实际应用的价值。