基于DSP/FPGA的反步法阻抗控制柔性关节机械臂

熊根良刘伊威黄剑斌刘宏蒋再男孙奎 · 2009

阅读量：25

柔性关节

阻抗控制

反步法

期刊名称：

控制与决策 2009 年 08 期

摘要：

针对柔性关节机械臂与环境接触时的柔顺控制问题,提出一种反步法阻抗控制方法,并基于李雅普诺夫稳定性理论证明了控制器的稳定性.该方法是在建立柔性关节机器人模型的基础上,将李雅普诺夫函数选取与控制器设计相结合的一种回归设计方法.它从系统的最低阶次微分方程开始,逐步设计满足要求的虚拟控制,最终设计出真正的控制器.轨迹跟踪和阻抗控制实验结果表明,该方法是有效而可行的.