舱外航天服手臂的逆运动学解法

孙奎谢宗武王建宇刘宏 · 2010

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航天服

逆运动学

最邻近算法

空间二步分块搜索

期刊名称：

哈尔滨工业大学学报 2010 年 01 期

摘要：

针对航天服手臂的特殊软关节结构和多自由度的特点,提出了基于最近邻的快速逆运动学解法,该方法保证在任何测量位置都能得到航天服关节角度的近似解.采用空间分块二步搜索策略,解决了基于最近邻方法求解舱外航天服手臂逆运动学中内存占用量大和效率低的缺点.仿真结果表明,最近邻的快速逆运动学解法在计算精度和实时性上均能满足测试系统的要求.