基于连续状态空间的启发式路径规划算法

张会丽钱徽陈武斌朱淼良 · 2011

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路径规划

期刊名称：

华中科技大学学报(自然科学版) 2011 年 S2 期

摘要：

提出了一种基于连续状态空间的高效启发式路径规划算法,即连续A*算法.该算法继承了混合A*算法的优点,定义了非均匀栅格粒度,自适应地增加了栅格粒度,解决了混合A*算法降低计算粒度后会带来额外计算开销的问题.进一步讨论了影响连续A*算法性能的相关因素,并在此基础上进行了优化.仿真结果表明:连续A*算法在计算性能上优于混合A*算法,并且能够生成满足路径约束条件的连续路径.