摘要：
设计了具有弹跳功能的翻滚式机器人——Tumbot.Tumbot以翻滚运动为主,弹跳运动为辅.其本体为不规则四边形,长12.5cm,宽6cm,高4cm,质量约275g.侧面有2个11cm长的翻转臂,用于实现翻滚运动.弹跳储能机构采用改进的六杆式齿轮机构,可同时加载4根扭簧和2根拉簧,弹跳释放机构采用缺齿轮来瞬间释放储存的弹性势能.机器人上下结构对称,不需要复位机构就可以实现连续弹跳运动,并可以利用翻滚机构调节弹跳方向和起跳角度.进行了机器人机构设计、受力分析、仿真和实验研究.实验结果验证了Tumbot...
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