机器人辅助手术导航系统的注册技术

陈艳梅杨志永姜杉 · 2015

阅读量：65

手术导航

期刊名称：

计算机辅助设计与图形学学报 2015 年 05 期

摘要：

在研究注册算法的基础上,运用最小二乘注册算法实现了高精度的患者注册功能,并对注册精度进行实验验证.首先运用激光跟踪仪及概率统计法对电磁定位系统进行校准;然后提出空间多姿态法对穿刺针进行标定,并制定了患者注册的操作流程;运用齐次坐标和四元数理论建立了注册算法的数学模型,解决了手术导航系统中实际空间与虚拟空间的坐标转换问题;最后结合手术机器人对患者注册的可行性和精度进行验证.实验结果表明,患者注册的精度为0.040 2 mm,能满足临床应用的需求.