摘要：
为解决机器人皮肤及相关滑触觉传感器研究中存在量程较小、灵敏度较低的问题,提出了一种基于金字塔结构的滑触觉传感器。阐述了三维力检测和滑觉识别的工作原理;研究了滑触觉传感器的制备工艺;分析了在三维力作用下传感单元的电容值变化机理;综合采用改变极板正对面积、间距以及介质层的相对介电常数,以提高传感器在法向和剪切方向上的灵敏度;基于STM32微处理器和AD7147-1的阵列信息采集及处理系统,进行了静态特性试验。设计了用于机器人皮肤的传感阵列,进行了基于Lab VIEW的滑触觉传感器的感知实验,结果表明:滑...
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