串联机械臂的仿PD关节位置跟踪控制

王东云李继朋王瑷珲胡宁宁陈赛男 · 2018

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串联机械臂

期刊名称：

中原工学院学报 2018 年 01 期

摘要：

针对两连杆串联机械臂,设计一种仿PD关节位置跟踪控制系统,实现了机械臂两关节角位移的定点控制。在传统PD控制器的基础上引入S型曲线函数,在忽略重力和摩擦力作用的情况下,提高了关节角位移的收敛速度,而且传统PD控制中需要的较大初始力矩有了一定程度的降低。依据李雅普诺夫稳定性理论说明了所设计系统的渐进稳定性,并通过仿真验证了所提出方法的有效性。