智能软体驱动器的跟踪控制器设计

黄二辉王瑷珲王东云李继朋郭光复 · 2018

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期刊名称：

中原工学院学报 2018 年 01 期

摘要：

以一种单腔双向弯曲软驱动器为研究对象,提出了一种软驱动器跟踪控制器的设计方法。通过系统辨识的方法将被控对象的非线性数学模型辨识为线性模型,并将线性模型作为被控对象,在控制框图中加入寻优模块,确定一组最优的参数,即为跟踪控制器的参数。最后,通过系统的仿真实验验证了跟踪控制器的可行性和有效性。