基于立体视觉的移动机器人楼梯识别

丛杨郑群辉唐延东 · 0

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立体视觉

楼梯识别

RANSAC

移动机器人

会议名称：

2008中国仪器仪表与测控技术进展大会

会议时间：

2008-06

会议地点：

中国湖南湘潭

摘要：

本文提出了一种结构化环境下,基于立体视觉的机器人楼梯识别算法,并将算法该应到自主移动机器人上。该算法首先利用二维图像分析的方法搜索楼梯的疑似区域;进而利用立体视觉对各个疑似区域进行精确三维重建,结合三维信息重构楼梯平面,排除虚假疑似楼梯区域;最后判定机器人和楼梯的相对位姿关系,引导机器人爬楼梯。最终我们将该算法应用到了自主移动机器人上,通过在各种光照条件下的实验,进一步验证了该算法的准确性和快速性。