基于人体不规则器官障碍的前列腺近距离放射治疗三维路径规划
会议名称：
第十一届全国生物力学学术会议暨第十三届全国生物流变学学术会议
会议时间：
2015-10-10 00:00:01
摘要：
<正>近距离放射治疗是治疗前列腺癌的主要手段之一,而术前规划又是手术成功的重要保障。路径规划作为术前规划的重要部分,在术前为机器人末端执行器规划出一条光滑的、能避开人体健康器官和组织的路径,有助于提高手术精度,避免术后并发症。利用人工势能场法进行路径规划的研究中,障碍物通常被模拟为球状或柱状,以其中一点进行斥力场的计算,人体复杂环境中,仅能避开特定点而不能避开整体器官,导致关键组织器官被刺破。因
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