基于互补问题描述单边接触的空间机器人动力学建模与数值仿真

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基于互补问题描述单边接触的空间机器人动力学建模与数值仿真

胡天健王天舒李俊峰钱卫平 · 2016

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空间机器人

出版社：

第十二届全国分析力学学术会议摘要集

会议名称：

第十二届全国分析力学学术会议

会议时间：

2016-08-20 00:00:01

会议地点：

中国北京

摘要：

针对弹簧阻尼(spring-damp,SD)并联模型描述机器人接触作业时需要耗时调节刚度、阻尼系数,并在接触末端额外安装力传感器等缺陷,基于互补问题,描述空间机械臂末端与目标的单边接触,推导具有紧凑数学形式的空间机器人接触动力学模型。采用Lemke算法设计动力学模型的数值计算方法,并通过数学仿真验证动力学模型的有效性。

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