基于变摩擦系数线性互补问题的空间机器人接触动力学建模
出版社：
第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议论文摘要集
会议名称：
第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议
会议时间：
2017-09-22 00:00:01
摘要：
<正>空间机器人可有效取代宇航员在空间进行作业和活动,显著降低空间任务的整体风险和成本,已被广泛应用于航天器故障检测、模块更换、燃料加注等在轨维护任务,以及星球表面巡视、土壤采样、成分分析等星际科学探索任务。随着空间维护、探索活动的不断拓展,空间机器人将被应用在更为复杂、精细的任务中,空间机械臂的末端将可能与非结构化环境发生持续接触,需要对带有接触约束的空间机器人进行动力学建模。为此,不少学者采用弹
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