一种基于混合摄像机的室内场景定位方法

本发明公开了一种基于混合摄像机的室内场景定位方法,包括：(1)混合相机拍摄室内场景的深度图和彩色图；(2)追踪相机位置；(3)利用标准贪婪森林算法对拍摄的室内场景的深度图和彩色图进行训练,构建回归森林；(4)进行室内场景定位时,只需利用混合摄像机拍摄的当前帧的深度图和彩色图以及训练好的回归森林便可计算出当前摄像机对应的世界坐标,完成定位。本发明采用混合摄像机拍摄,采用回归森林算法来训练一个已知场景中的每个像素点,不需要使用稀疏特征点或者稠密特征点来进行场景定位；节省了特征点检测、描述、匹配的时间,使摄像机定位与状态无关；进而不必承受摄像机追踪的累积误差,有效提高场景定位的精度和效率。