基于声呐辅助自主导航的AUV导航方法

本发明涉及基于声呐辅助自主导航的AUV导航方法,属于海底探测技术领域；主要解决现有测绘系统理想探测轨迹与实际值存在差异的问题。本发明利用iSAM算法运行常数项步数的策略,将目标区域进行分块,使处于局部测绘区域的AUV对选择继续探索未知区域还是回访之前的海底环境做出智能化的决策,兼顾海底导航性能和目标区域覆盖率两种竞争诉求,为解决海底运动观测时定位误差累计这一关键技术问题提供了可行性方案。

查看原文