具有两转一移三自由度的对称解耦并联机构

一种具有两转一移三自由度的对称解耦并联机构,包括：平台、底座以及四个分别连接平台和底座的带有电机和丝杆机构的支撑柱,其中：四个支撑柱的末端与底座固定连接,支撑柱的丝杆机构与平台通过球铰链机构相连；球铰链机构与平台的固定点位置相互呈中心对称。本发明采用四个电机驱动,机构结构简单,能够保证加工精度,四个电机驱动三个自由度平台能够提高平台的稳定性,平台的四个支撑位置为中心对称,电机位置输入和平台位置输出为半解耦状态,并联机构的正逆运动学计算简单。