摘要：
本发明涉及图像配准技术领域,特别涉及基于特征密度聚类与正态分布变换的侧扫声呐配准方法,主要解决目前的方法难以快速有效地配准侧扫声呐图像的问题。主要包括以下步骤：首先使用均值滤波器对待配准的侧扫声呐图像进行滤波,在此基础上计算图像的梯度,阈值化梯度图像得到全部特征点后,使用基于密度的空间聚类方法DBSCAN对梯度图像中的像素点进行聚类得到图像特征点,最后使用正态分布变换NDT算法优化特征点,得到两幅图像的配准关系。本发明克服了基于特征点方法中由于图像特征点少而配准失败的困难,也不存在两幅图像旋转角度大而配准失败的问题,可广泛应用于海底地形地貌探测、AUV自主导航和图像处理等领域。
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