夹持力和夹持速度在线可控的机器人抓手

一种夹持力和夹持速度在线可控的机器人抓手,包括：舵机、手指、底板、主基板、辅助基板、被动连杆、旋转轴、齿轮、扇形齿轮、齿轮轴、主动连杆和横板,其中：齿轮与扇形齿轮啮合,扇形齿轮与齿轮轴相连并且两者之间设有扭力弹簧；主动连杆分别位于主基板的外侧和辅助基板的外侧,主动连杆的一端与齿轮轴的两端分别相连,主动连杆的另一端通过横杆相连；被动连杆的一端与横杆的两端分别相连,另一端通过旋转轴相连；舵机左右对称设置并且固定设置于主基板的内侧；本发明使舵机向手指输出转角和转动角速度,实现所述抓手的夹持力和夹持速度在线可控,结构简单,设计合理,工作稳定灵活。