一种应用于四足机器人的仿生脊柱机构及机器人

宋光明韦中张勇郑楚婷彭璜宋爱国 · 2016

阅读量：204

转动关节

弹性势能

传动装置

专利权人：

东南大学

申请人：

东南大学

通讯地址：

东南大学

专利类型：

发明专利

专利号：

CN105538338A

摘要：

本发明公开了一种应用于四足机器人的仿生脊柱机构,包括两个动力机、两个转盘、四个滑轮、两个滑轮底座、一套脊柱模块和四条绳索。本发明通过两个动力机的控制,可以实现仿生脊柱机构在偏航和俯仰两个方向上的转动,进而实现四足机器人的转向和弯曲。本发明的仿生脊柱机构,利用绳索作为传动装置,结构简单。本发明的仿生脊柱机构,在脊柱的转动关节上装有弹簧,脊柱的转动引起弹簧的压缩并存储弹性势能,在脊柱恢复原形时弹性势能转化为动能,这有效的提高了四足机器人的运动效率。本发明的仿生脊柱机构,通过改变脊柱中弹簧的参数,可以改变脊柱的弯曲曲线,实现四足机器人不同方向的弯曲。