一种基于鸽群优化的四旋翼无人机显式预测控制方法

一种基于启发式仿生鸽群优化的四旋翼无人机显式预测控制方法,包括如下步骤：1、根据空气动力学和运动学建立四旋翼无人机模型,并给定控制量和状态量之间的关系。2、初始化鸽群优化算法,给定线性化轨迹中要求取样点点的个数D。3、设计代价函数；4、利用地图罗盘因子进行寻优；5、利用鸽群优化地标算子进行寻优；6、得到鸽群优化过的样本目标点,构造线性插值函数；7、将鸽群优化后的插值函数应用于前面得到的模型形成：8、进行仿真或实验,得到相关结果并验证。通过该方法可以降低控制复杂难度,克服了显式预测控制对轨迹要求高,难以应用的问题,避免在线优化过程,节约了大量时间,降低了控制成本。