一种基于势博弈的多无人机协同搜索方法

本发明是一种基于势博弈的多无人机协同搜索方法,其实施步骤为：步骤一：多无人机协同搜索问题建模；步骤二：多无人机协调运动的势博弈建模和双对数-线性学习法势博弈求解；步骤三：根据传感器探测信息更新概率图,对更新后的概率图进行信息融合,获取目标存在概率；步骤四：根据目标存在概率更新不确定度,并进行多无人机协同搜索。本发明能实现多无人机协同搜索,包含基于势博弈的协调运动、概率图更新、信息融合等过程,由于自身分布式的控制方式,方法计算简单,具有较强的鲁棒性,能有效应对外界干扰。