基于旋转调制和虚拟里程仪的车载自主导航方法

本发明公开了基于旋转调制和虚拟里程仪的车载自主导航方法,将MEMS#IMU安装于车轮转动轴附近,即将车轮作为MEMS旋转惯导的转动机构实现旋转调制,利用车轮的旋转,周期性改变惯性器件相对于导航系的位置,抵消惯性器件常值误差对导航精度的影响,并通过车轮的旋转角度,推算出车辆的行驶距离和速度,实现虚拟里程仪,辅助MEMS旋转惯导系统导航。