基于陀螺仪加速度计的机器人关节及其控制系统

一种基于陀螺仪加速度计的机器人关节及其控制系统,包括：陀螺仪加速度计、下端关节、从下而上依次相连的制动器、相对值编码器、交流伺服电机、谐波减速器和上端关节,其中：制动器、相对值编码器和交流伺服电机同轴设置于下端关节内,谐波减速器的外圈与下端关节的外壳相连；陀螺仪加速度计设置于上端关节的中央；控制系统还包括：驱动器和控制器,其中：交流伺服电机、驱动器和控制器依次相连；控制器的输入端与相对值编码器相连,并通过I2C接口接入陀螺仪加速度计,控制器的输出端与制动器相连；本发明设计合理,结构简单,控制系统根据各关节的速度和位置反馈以及加速度反馈,完成机器人的碰撞检测和负载检测等复杂的运动控制规划。