行星着陆器自适应障碍检测方法

本发明提供一种行星着陆器自适应障碍检测方法,涉及图像处理领域。为了解决现有技术中当障碍地形数量大于所有地形数量的50％时无法进行平面拟合的问题,本发明通过获取高程数据,根据其中的坐标点计算初始平面,计算其他点到平面的残差值,并将残差值输入至混合高斯模型进行聚类分析,两种残差组,并将残差组进行尺度因子算法计算排除障碍点,得到非障碍点集合,根据非障碍点集合拟合平面,并将高程数据中的点于拟合平面做差,再与预设的安全阈值比较,从而判断哪些是最终的非障碍点,哪些是最终的障碍点。本发明适用于火星着陆器。