一种基于薄板样条插值的障碍物特征提取方法

徐田来崔祜涛肖学明田阳 · 2016

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特征提取

样条插值

噪声点

阈值处理

专利权人：

哈尔滨工业大学

申请人：

哈尔滨工业大学

通讯地址：

哈尔滨工业大学

专利类型：

发明专利

专利号：

CN106228521A

摘要：

一种基于薄板样条插值的障碍物特征提取方法,本发明涉及障碍物特征提取方法。本发明是要解决现有的基于平面拟合的障碍检测算法在高海拔时不能有效地提取障碍物的问题,而提出的一种基于薄板样条插值的障碍物特征提取方法。该方法是通过首先滤掉噪声点,自下而上建立控制点金字塔。通过金字塔顶层控制点建立初始薄板样条插值曲面。求该曲面与金子塔下一层控制点的残差,通过阈值处理剔除不满足条件的控制点,更新控制点矩阵,通过剩余的控制点建立新的插值曲面,重复上述过程,最终生成原始数据点的插值曲面等步骤实现的。本发明应用于障碍物特征提取领域。