一种基于最优滑模的四旋翼飞行器的容错控制方法

本发明公开了一种基于最优滑模的四旋翼飞行器的主动容错控制方法。考虑无线网络传输造成的时滞,针对四旋翼飞行器发生执行器故障,结合最优控制和滑模控制,提出一种最优容错控制方法。设计了带有时滞补偿的滑模面,利用线性矩阵不等式原理给出理想滑动模态渐进稳定的充分条件,引入最优控制思想,采用二次型最优性能指标,结合滑模控制最终构成完整的容错控制器。本发明方法通过构造时滞补偿的滑模面,可以消除时滞带来的影响,通过设计二次型最优性能指标,可以使得标称系统的控制律最优,有效提高了四旋翼飞行器的控制精度,可为带有执行器故障的复杂四旋翼飞行器提供容错控制器设计依据。本发明用于带有定常时滞的四旋翼飞行器的被动容错控制。