针对变时滞控制系统执行器故障的滑模预测容错控制方法

本发明公开了一种针对变时滞控制系统执行器故障的滑模预测容错控制方法。根据系统输出误差采用极点配置方法设计得到了具有时变特征的系统滑模预测模型,该模型能够在保证滑动模态渐进稳定的同时,动态改善系统的运动品质。考虑时滞系统同时受到内部参数摄动和外部扰动的影响,提出了一种新型的离散滑模预测参考轨迹,该参考轨迹不仅能够保证系统的状态在趋近滑模面的过程中具有良好的鲁棒性和快速的收敛性,而且能够明显地抑制滑模抖振现象。利用多智能体粒子群算法改进滚动优化过程,既能够快速准确地求解出控制律,又能够有效避免传统粒子群算法的早熟问题。本发明用于一类含有时变时滞的不确定离散系统的鲁棒容错控制。