针对多时滞四旋翼直升机飞控系统的鲁棒容错控制方法

本发明公开了一种针对多时滞四旋翼直升机飞控系统的鲁棒容错控制方法。在传感器故障情况下,构造一种具有全局鲁棒性的拟积分型滑模预测模型。基于粒子群优化算法,改进了滚动优化过程,提高了收敛速度。通过含有补偿项的参考轨迹,抑制了系统不确定性、多时滞以及传感器故障对系统性能造成的不良影响。本发明用于一类带有状态时滞和输入时滞的传感器故障不确定离散系统的鲁棒容错控制。