摘要：
本发明公开了一种基于P3P算法的位置参数估计方法,包括步骤：对使用的相机进行标定得到相机参数；在相机的当前使用位姿下,对空间中的4个特征点进行成像并获取4个特征点的世界坐标及其图像坐标；将4个特征点分成两组,以对角位置的两个特征点作为公共特征点,将剩余的2个特征点分别与公共特征点组成两组P3P特征点；根据每组P3P特征点中特征点的世界坐标和图像坐标,利用P3P算法求解出公共特征点位置参数的一组实数解,获取两组P3P特征点对应的两组实数解；从两组实数解中选取位置参数相似度最大的两个解并进行校验,最终确定出公共特征点的位置参数。通过确定唯一解并对唯一解进行校验,以提高位置参数解算的效率和准确性。
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