一种六自由度可进行腿臂融合操作的步行机器人单腿结构

本发明公开一种六自由度可进行腿臂融合操作的步行机器人单腿结构,设计前三个进行步行运动的髋、小腿与大腿关节,并分别通过一个舵机驱动。同时在前三个关节的基础上增加具有三个自由度的执行模块,包括任务切换关节,操作器旋转关节,操作器驱动旋转关节,也分别通过一个舵机驱动。由此使单腿结构输出自由度为六。当单腿结构使用步行模式运动时,任务切换舵机控制步行足端旋转至小腿杆前端,操作器收进小腿中。当机器人使用操作模式工作时,任务执行舵机控制步行足端收进小腿中,操作器旋转至小腿杆前端。本发明单腿结构输出自由度高,灵活度高,工作范围广,可进行较为复杂的任务操作；且步行模式和操作模式之间无干涉,切换迅速平顺。