一种机械臂的轨迹规划方法

本发明属于机器人控制相关技术领域,并公开了一种机械臂的轨迹规划方法,包括：对机械臂获取包括其末端初始和终点位姿、预定轨迹、初始关节向量和终点关节向量等参数；在预定轨迹上选择一系列的特征点,并标记当前特征点位姿、当前关节向量、下一个特征点位姿和下一特征点关节向量；将下一个特征点关节向量与当前特征点关节向量执行计算,并依照计算结果来执行关节空间轨迹规划处理和规划子算法处理,由此获得更为优化的轨迹规划；对其余特征点依照上述流程予以循环处理,直至机械臂的末端到达终点位姿为止。通过本发明,能够大大减少总体计算量、减少计算误差,同时显著提高轨迹规划的效率。