基于旋翼转速的动力学模型辅助惯导的导航方法

本发明公开了基于旋翼转速的动力学模型辅助惯导的导航方法。首先采集惯导数据和旋翼转速；其次建立多旋翼飞行器气动阻力特性方程和动力学模型方程；然后构建导航系统的状态方程和量测方程；最后采用卡尔曼滤波器对导航系统的状态进行更新并实时输出姿态、速度信息。本发明解决了传统的动力学模型由于缺乏多旋翼飞行器的旋翼转速测量方案而影响导航精度的问题。