摘要：
本实用新型公开一种辅助微创外科手术机器人机械臂,它包括连接座I、连杆II,连杆II的轴线与连杆III、连杆IV及连接座VIII轴线的平行线构成平行四边形OPQR。在电机I驱动下,轴II驱动连杆III绕P点旋转,轴IV驱动连杆IV绕Q点旋转,轴VI驱动连接座VIII绕R点旋转,机械臂绕固定点O点为中心在连杆II的轴线与连杆III、连杆IV及连接座VIII轴线的平行线构成的平面内做“平行四边形”摆动运动。在电机II驱动下,连杆II绕自身轴向自转,机械臂以固定点O点为中心绕连杆II的轴线做摆动运动。本实用新型装置具有传动精准、运动范围大、系统刚度大、使用寿命长、外形简洁、小型化、轻量化的优点。
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